福州苹果6s换块电池价格_灵活越障、花样空翻……腾讯“轮滑小子”机器人惊艳亮相

六月三日，腾讯轮腿机器人Ollie(奥利)正式亮相。就像一个灵活的轮滑小子，可以完成跳跃，360度空翻等高难度动作。

轮腿机器人(wheel-leggedrobot)是近年来机器人研究的先进领域。Ollie兼具轮式结构和腿部能力，轮式结构移动快，效率高，腿部能力使Ollie适应不平坦的地面，完成跳台等动作，达到行业领先水平。

这是腾讯RoboticsX实验室的新机器人。福州苹果6s换块电池价格自平衡自行车、机器狗Jamoca、Max之后，Ollie积累了实验室的移动控制技术，重点突破了运动计划、平衡和稳定性，成为实验室的另一大创新成果。

前几天举办的ICRA2021、腾讯AILab和RoboticsX实验室主任张正友博士被邀请参加会议，介绍了RoboticsX实验室在机器人移动研究领域的布局和进展，共享了Ollie的技术细节。

跳，360度空翻也可以轻松搞定。

为了使机器人应对复杂的地形，跳跃能力是必不可少的。Ollie的最低身高只有35厘米，可以跳到40厘米的台阶，最高垂直起跳高度可以达到60厘米，甚至可以轻松完成360度的空翻挑战;在平地上，Ollie更像是一个不倒翁，可以抵御各种突发事件。

Ollie的机械设计有很大的奥秘:单腿采用并联机构，与身体形成五连杆结构，使整体具有结构简单、动态性能高、爆发力强的特点;独特的尾设计，一方面为Ollie提供额外的角动量，帮助它完成更高的动态运动，比如空翻。同时，尾可以作为第三条腿，增加稳定性，为搭载机械臂完成更多任务提供可能。

优秀的运动能力和高动态、高难度的空翻动作背后，源于腾讯RoboticsX实验室的最新研究进展:非线性控制技术、全身动力控制和轨迹规划。

非线性控制技术使机器人具有良好的平衡能力。实验室开发的自平衡自行车已经应用了类似的技术，在静止和行进状态下保持平衡。

针对轮腿机器人的形态和特点，实验室R&D团队适应性地应用了非线性控制方法，控制器不再局限于模型的可线性区间，使机器人Ollie在大角度倾斜时具有良好的平衡(Robust音译是指在异常和危险条件下系统生存的能力)。

在双轮模式下，机器人和地面只有两个接触点，对平衡能力的要求更高。当转换身高超过不平整的地面，甚至单腿障碍时，Ollie可以完全保持平衡。

全身动力学控制就像给Ollie安装了一个发达的小脑。它通过最优化的方法获得各种关节扭矩来调整全身姿势，不仅可以让它实现更具挑战性的运动，还可以在面对突如其来的巨大冲击时以柔克刚，顺利抵抗外界干扰，保持平衡。

除平衡能力外，Ollie还具有轨迹规划能力。当Ollie完成这些动作时，它应该使用它们的大脑来提前思考运动轨迹，即如何运用它们自己的形状和结构特征，最大限度地发挥关节电机的性能来实现目标运动。

在全身动力学模型的基础上，Ollie将整个跳跃或空翻过程分为三个阶段：起跳、飞行和落地，通过优化手段获得完成整个运动的关节马达的位置、速度和参考值序列。

RoboticsX的移动能力突破了论文被选为机器人的ICRA。

腾讯RoboticsX实验室主要研究和应用移动、灵活操作和智能机器人核心通用技术。福州苹果6s换块电池价格其中，移动能力被认为是机器人的核心和基本能力之一。

实验室移动技术框架包括机械设计、感知、运动规划和控制，以及整机系统的设计和构建，可以理解为机器人的躯干、眼睛、大脑和器官的协调能力。

超强的Ollie轮滑、空翻能力来自于这些器官协调后的结果。将实验室技术积累集成到机械设计、整机系统和控制软件中，重点突破运动规划和控制的创新。增加了全身动力学控制和整机参数识别，提高了机器人运动的准确性、灵活性和灵活性，扩大了实验室的移动技术布局。

ICRA2021收录了Ollie相关研究论文，介绍了轮腿式机器人平衡控制器的设计思路和实验结果。ICRA全称国际机器人与自动化会议(IEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation)，是机器人领域最具影响力的国际学术会议之一。

现在Ollie还处于研发阶段，实验室将根据轮腿式机器人平台的机动特性，扩展平台上的感知、负载等各种功能模块的构建，使机器人具有更加成熟和丰富的能力。

例如，这个团队试图探索Ollie的负荷能力，两轮、三轮可以随意切换，加上一个机械臂，使其能平稳地端起一杯咖啡，并通过轮式移动送到远处的客人手中。

未来，福州苹果6s换块电池价格腾讯RoboticsX实验室将在机器人行业进行全方位、多领域的探索，向人机共存、共创、共赢的未来迈进。